小天管理

我有一台固定在云台上的相机，我想要知道这个相机相对安装平台的旋转和平移量。其中云台是固定不动的，只有 pitch 、yaw 、和 roll 轴的运动。查了一下应该是用这个函数： void calibrateHandEye( InputArrayOfArrays R_gripper2base, // 云台 p y r 角度转换出来的旋转矩阵 InputArrayOfArrays t_gripper2base, // 输入的是 0 ，因为没有任何移动（并且想用云台平台当世界坐标中心点） InputArrayOfArrays R_target2cam, // calibrateCamera 输出的 rvec InputArrayOfArrays t_target2cam, // calibrateCamera 输出的 tvec OutputArray R_cam2gripper, OutputArray t_cam2gripper, HandEyeCalibrationMethod method = CALIB_HAND_EYE_TSAI) 我现在是这样做的： 将云台的 p y r 旋转到不同角度，拍摄棋盘格的照片，同时记录该时刻的 p y r 角旋转角度； 使用 calibrateCamera 得到每一张图片里棋盘格的 tvec 和 rvec ； 将记录的云台 p y r 角度转换为旋转矩阵； 调用 calibrateHandEye 。 但是结果和实际相差巨大。因此想来 V 站看看有没有人有过这方面经验，能看出我的步骤里可能有什么问题……先在这里谢过各位了！ 我个人感觉比较容易出问题的地方是第三步的转换，我是这样写的： Eigen::Quaternionf euler2quaternionf(const float z, const float y, const float x) { const float cos_z = cos(z * 0.5f), sin_z = sin(z * 0.5f), cos_y = cos(y * 0.5f), sin_y = sin(y * 0.5f), cos_x = cos(x * 0.5f), sin_x = sin(x * 0.5f); Eigen::Quaternionf quaternion( cos_z * cos_y * cos_x + sin_z * sin_y * sin_x, cos_z * cos_y * sin_x - sin_z * sin_y * cos_x, sin_z * cos_y * sin_x + cos_z * sin_y * cos_x, sin_z * cos_y * cos_x - cos_z * sin_y * sin_x ); return quaternion; } 先转换为四元数，再求旋转矩阵（用 Eigen 自带的方法）。

我原来用的是土区 iCloud+ 200G 套餐的，最近用满了，升级到 2T 套餐，原价 29RMB/月。 然后呢，这 2T 容量我实在用不完，本着不浪费的原则，出三个家庭共享坑。 价格每人 10 元/月，考虑到大家顾虑，可以月付，每月月初付清。 容量每人限用 400G ，软限制，稍微超一些无所谓，就当交朋友了，超出太多的话请自行清理和控制，否则下个月不再给续费。 作为对比，国区 200G 套餐是 21 元/月，土区 200G 套餐是 10 元/月，还是有点价格优势的。 上车方式：扫码入群，想了解什么群里沟通。

[本人介绍] 本人所在团队是拼多多交易链路营销和商品中台团队，主要负责营销中台优惠、百亿补贴、商品等核心系统的开发和维护。 [人才要求] 计算机基础扎实，有一定编码经验； 责任心强，思路清晰，技术视野开阔，对业界新技术敏感，喜欢钻研，具有良好的学习能力并注重团队合作。 欢迎各位同学投递，使用下面的 [内推地址 or 微信二维码] 填写信息之后，可以私信我，加微信跟进后续情况。 [拼多多校园招聘] 内推链接： https://careers.pinduoduo.com/campus/grad?t=d6jPER4Uqq ，内推码：d6jPER4Uqq 。期待你的加入！我们一起，无拼不青春！（内推简历优先筛选~）

配置如下 N100 迷你主机 优越者四盘位硬盘柜，不带 RAID ，放个三个 2.5 的机械硬盘 一个 Toshiba 的 2.5 机械移动硬盘 我用 Toshiba 和硬盘柜里的两个盘，组了 ZFS (raidz2)，每次开机运行一段时候后，就会报错，如下图 重启整个系统后，又会恢复正常，过一会儿又报错 硬盘都是古董，有不少年头了，每个都用 smartctl 和 badblocks 做过检测，没有报错 不知道是硬盘还是硬盘柜的问题，各位大佬有遇到过吗？

就在刚刚，手机突然刷出来几十条莫名其妙的短信，随着数量越来越多，才明白是被短信轰炸了。。。。。 开始反思得罪了网上哪路神仙，心里想最近也没喷谁啊？哦不对，还真怼了。。。。 事情的起因，前几天收到 XX 云 邮件，说账号异地登录了。一看是老的 DXXxxx 账号，几十年没用过那种，密码也早就泄露了。所以就登录去改密码 对不起，改密码需要绑定手机号。啊？？？？？？寻思这本来密码泄露就够糟糕了，还要我再泄露一个手机号？那就不用这号了，注销吧 对不起。注销需要手持身份证拍视频。啊？？？？？？ 于是开工单，转人工。几回合不到，客服开始车轱辘话，反正主打一个请按规定流程走，爱用不用。 忍不住，骂了句。。就没再理这事了。 这不，今晚报应就来了。被短信轰炸。注意我没这家绑定过手机，想必看工单的那位，通过唯一的邮箱把我开盒了吧。 惹不起惹不起。牛皮牛皮。

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请大家帮忙推荐一下手机，心里价位在 3000 多不到 4000 之间，因为是女生，希望拍照好看一些，然后轻一些，这是整理的一些手机款式，也可以我推荐一些别的合适的，谢谢各位大佬！！！ 原有手机:荣耀 v30pro 206g 预算中: 红米 K70 至尊版 211g 重 12+512g 京东 2899 16+1024g 京东 3599 红米 K70pro 209g 重 12+512g 京东 3099 2779 24+1024g 京东 3799 3487 小米 13 189g 重 12+512g 京东 3299 荣耀 100pro 195g 重 16+512g 京东 3599 真我 gt6 207g 重 16+512g 京东 3399 超预算: iqoo12 203g 重 16+512g 京东 4099 4089 小米 14 193g 重 16+512g 京东 4299 3726 ace3pro 207-212g 重 16+512g 京东 3799 3549 Vivo x100s 203g 重 16+512g 京东 4699 4097 Vivox100 206g 重 16+512g 京东 4599 3725 真我 gt5pro 222g 重 16+512g 京东 3999

现在不在长沙也不是长沙人，但是女朋友在长沙读书，拿到了云智的 offer ，但是薪资不太满意，不知道有没有必要来🥹

OP 暑假和孩子去旅行大半月，娃一直用 action4+512G sandisk 卡录制旅行见闻。 大半程下来，有天娃在玩 action4 的设置，手贱用相机自带的格式化直接格式化了 sd 卡。 娃当场泪奔， 老父亲心疼。 当时，等待 action4 格式化完后，关机取出 sd 卡，之后买了一张新卡，老卡没有再使用过。 回家后，用 disk drill 竟然找不到任何文件。 按理说，格式化的那么快，不可能是低格，但竟然 dd 啥都找不到。 请问有何办法？拜托各位老铁集思广益。 wx: rootyou

目前总预算除了显示器 12K 左右，加上两个显示器 15K 左右， 很久没有关注这个了，以前直接买的 thinkpad T 系列，自己也没有配过，麻烦各位彦祖有懂行的帮忙看看,感谢

想买个自行车，每天通勤的时候骑一下，在网上看了看黑客 350 感觉还不错。 所以来求大佬们把把关，或者有没有更好的推荐。

突然打算下半年尝试周末自己做饭。 之前的情况 周一到周五都在食堂解决。 周六到周天都在商场解决。 从未试过自己做饭，也不太清楚食材的价格。 想自己做饭的原因 商场吃腻了。商场里适合一人食的餐厅来来回回都是那几家。 健康。不喜欢外卖的塑料容器，塑料容器接触到滚烫的食物会让我很不舒服。 省钱。去商场吃一顿往往会连带消费一大堆东西。 避寒。所在城市冬天最冷零下二三十度，不想出门。 情绪价值。冬天在小家暖暖的吃饭感觉会很幸福。 先前出去吃饭的消费 只考虑午餐晚餐，周末平均一人食 3 顿（均消费 35 至 45 元），和朋友外食 1 顿（均消费 100 元） 如果自己做饭的话，我想做： 荤菜 1 道（回锅肉、红椒肉丝、鱼香肉丝诸如此类的菜式）+白灼/凉拌素菜 1 道。 因为只会在这个城市待再半年，所以不打算再添置电饭煲。米饭购买成箱的微波米饭。 计算食材成本和人力成本，以我的情况而言，在家做饭是否真的会比较划算？ （坐标城市：沈阳，或许会涉及到物价的比对？不知道有没有用，但也补充上）

有没有大佬帮帮忙，创建了账号要么权重不足，要么就是账户里必须有一定的币

通勤不用车，就是出门玩或者回老家 60km 。租房无桩。预算 15 个，看了感觉埃安不错。 大伙有没有什么想法

家里 4 口人，父母我弟。父母过半百了，都是低学历，弟弟小学，我刚本科毕业。 缘由 我爸前几年在农村（偏僻，老人巨多，人口密度小，小学一个班才十几个人，设施约等于无，仅有的几家小卖部和卫生所）自建房，别墅，不知道出于什么原因，搞的很豪华（前前后后花了 160w 有了。三层楼，一半都住不满，才 4 个人），又借了 20w 才建成。后面疫情，没生意，生活费又借了 15w 。 经济负担 35w 的债务每个月需要 2100 利息。母亲每天电车帮人送东西赚个饭钱。父亲生意惨淡，家庭基本开销（不算我）保持都勉强。如果我平均每个月花 4000 给家里还债，至少 10 年才还得完。弟弟还有 10 多年读书也要钱，一起算 20w ，父母没有社保，老了怎么办？生活费还要，继续给 20 年每月 1000 （以当前购买力看待，1000 是因为弟弟长大后可以分担一些），算下来一共需要 92w （以当前购买力判断）。 无力感 每一代应该都更进一步。ok 从无情的金钱比较上来说，按平价购买力，我从小到大也不会花到 50w ，现在要我返回去近 100w ？ 我 20 到 30 多岁，高压还债，我不要家庭的？我不想幸福的？还是继续和上一代一样，累着吧？ 父亲还 tmd 老灌输生孩子的思想，wqtmd ，再这么搞下去，回农民得了。 其次那套别墅我也不住，我未来是不可能回那么偏僻的农村里住的。所以我继承了什么？ 父辈的努力和债务，最后就剩下一个无人住的房子。。。 我自己能想到的方案 1.卖了 想个办法，把自建别墅（唯一一个房子）卖了，把债务还了，去城市里买个 60-80w 的。我弟的教育资源（家里农村这边的学习环境真不行）更好了。父母现在就可以半退休，做点轻松的活，我每月给 2000 基础生活费，平时没事去逛逛公园，商场也好。房子可以继承，也更好买卖，下一代至少可以获得更好的教育资源。 阻碍也很明显，父母可能因为生活习惯和念旧情结，以及陌生的环境，大概率很难适应。 2. 不还了 还个 jb ，反正借贷人不是我。老赖就老赖。真还不上，房子是唯一住房，不会拍卖但是可能会查封，一般不会拿走拍卖。爱住哪住哪，操蛋的。 我要着手我自己的家庭和下一代。 3. 还利息 继续坚持还利息，保持房子还能住。还到父母去世，可能要继续还 30-50 年。要的钱更多，更不划算。 4. 还完 努力还完，父母去世后，想尽办法把房子卖了，回波血。 后记 花超出能力范围的钱，为了不实用的东西，是重大的决策失误。 拖垮下一代。还 tmd 大男子主义，呵呵。

美元存款高息大家都知道，前段时间知道这个消息的时候，在现有的几个银行 app 上看了，除了中银的美元理财，并没有找到美元定存的服务。在知道南洋银行在境内有网点，也有定存服务，去网点办了张境内卡。 渠道 周六和同事去看漫展，地铁看到广告，美元 6 个月定存年化 5%，1 万$起。苏州地铁 1 号线。 开卡和开户 1：境内卡 境内开卡和一般银行开卡差不多，填一些基本资料就可以，转账人民币日限额 1 万（人民币）。 预约存款美元 6 个月年化 5%，1 万$起，截至到 8 月 7 日，不要求下卡时当场存入。 在开手机银行的时候，发现 app 上就可以看到预约存款，年化 4.95%，还有其他的产品，有兴趣的可以先下载 app 看看。 2：见证开户 去之前得知可以见证开港户，带了护照。具体了解了一下，有门槛，不过比渣打要低很多。 1 ）开户费 500 元人民币 2 ） 20 人民币万 6 个月活期锁定 3 ）只开户不开卡，想要卡还是要去 hk 柜台 3：工作日营业 个人看法 目前没有找到时间更长的，而且这个 5%截至到 8 月 7 日。我感觉 6 个月后可能不会有这么高的了，美联储预期降息。美元定存在去年好像就很高了，在 6 月份看到有人说现在定存美元汇率差就吃掉不少，所以看个人意愿，不过办卡的时候小姐姐说他家购汇有优惠。 港户没有开，已经有一张港卡，本来是想能开顺便开，20 万门槛是硬性规定。如果 20 万 rmb ，6 个月的话，我倒是觉得可以直接定存然后利息就可以去 hk 线下开户了，所以看个人需求，适合暂时去不了或者确实去不了 hk 但是又想拿港户的人办理，可互转，没具体了解是不是和中银快汇一样。见证开户比渣打要求低很多，小姐姐也说了，港行是很希望吸纳大陆客户😄😄😄，南洋在内地也有很多网点，可以去官网查询。 除了这些还有私人银行，大客户理财，250 万起，十个我也够不到的门槛🤣🤣🤣，有需求的就咨询下经理小姐姐吧 小姐姐 wx：enhsMTUyNDMwNDcyMTY= (base64)

以前从来没有注意过隐私，属于拿隐私换便利的一类人。包括几乎所有账号头像，用户名都是一样的，直接实名上网翻墙啥的，现在想重新恢复到隐私匿名状态，各位有什么好招？ 目前在做的是改用户名，头像，改成英文乱码，默认头像啥的，但是这种感觉效率很低，也很刻意，如果有一个线索串起来，很多账号都是 默认头像＋英文乱码用户名 也大概能能猜到就是一个人的。

需求是这样的，家里房间长 3070mm ，想弄个幕布放到柜子前面。 如果使用挂墙式的话可以做到 133 寸。但带电机的话外壳都太长了，只能做到 120 寸。 求解 怎么才能不占位置的上到 133 寸，刚好给墙占满 不一定是电动的，只要不占位置就好，类似于排队抽拉杆那种的幕布也行，但没找到

很久不用一张卡被降级了，去柜台升级一类，问了好多，升级后有个限额，原来都是不限额的，一定要给我改，说了很多，总之一句话，规定是一定要限的，不限肯定不行...,柜员也没法子，最后选了非柜限额，才办完这个业务。柜员也不容易。但是我回来想，这个银行卡限额真的能防诈吗？限额缺失弄的很多时候不方便，虽然大额出入不多，但是有大额的时候一般都是有急事，之前手机点下就好了，现在一定要柜台，无休止的排队，有时候办一个小事半天就没了，打工族伤不起。诈骗这么防真的能防住吗？

工作中遇到这样一个需求： 系统每天需要定时给全部用户推送活动，每个用户根据目前已持有的活动，推送的内容不同。 目前系统用户在千万级，用户量会持续增长。 目前的实现是根据用户创建时间进行顺序推送（单线程），每次推送下来耗费几小时。 请教下大佬们这种业务场景，有什么好的解决方案没？

家长年龄 50+。看到半年前的帖子大多数推的 note12turbo ，看这款目前在旗舰店基本已下架。截止 24 年 7 月，还有其他推荐的吗？还是继续选 note12turbo?

a1990 笔记本, 换过一次电池(绿巨能) 好像 可能应该从这以后不接入外接设备(type-c 显示器 手机 鼠标)电脑就卡死 然后觉得是电池问题 找官方要了一款新的电池(绿巨能)三方品牌自己换上去还是卡死. 无论是否接入电源适配器 只要不插 不确定是不是更换电池导致, 因为更换电池后一直外界显示器使用没关心过这些问题. 过了几个月出差 外带电脑发现了这个问题

机器型号 https://www.vkvm.info/activities/default.html?method=activity&id=13 这个暑期活动页面的套餐 1 299 买的 还剩 360 天 上海延迟 为什么出 之前听一个老哥推荐的 感觉机子延迟表现挺不错的，不过我自己发现不太用的上 发工单了解到无法退款 延迟测试 带宽 带宽之前测速了 和标称的差不多 高峰期可能会差一点 不过不多，就是 200Mbps 的样子 价格 250 不好听 249 吧 转手方式 直接改邮箱 TG: https://t.me/duckflewaway

idea 市场中有几个做的还不错的插件可以支持使用 AI 生成 git message . 但是这几个插件无一例外的都是以支持 openai 为主，但是 openai 的 api 是收费的。 但是！ gemini 的 api 是免费的。 但是！没找到支持 gemini 的相关插件。 所以...自己抽空做了一个。 https://plugins.jetbrains.com/plugin/24851-ai-git-commit?noRedirect=true 有需要的朋友可以试一下。 注意：请设置好自己 idea 的代理再使用~